针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。
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成都天府璞院实拍图 图片来源：客户提供，更多细节参见搜狗输入法
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李世暉認為，未來觀察重點之一，是日方高層是否也會以「私人行程」名義到台灣進行一些國民外交作為，例如若台日之間有共同的防災演習，日本的管轄大臣如國土交通的大臣，會否以私人名義去慰問日本這些參與防災演習的日本專家。，推荐阅读博客获取更多信息